在ROS中利用pcl库编程(详细)

1 引言 最近在做用激光雷达建图的课题,需要在ROS系统下进行编程,其中涉及到很多对点云数据处理的算法,例如降采样、地面分割等。在点云数据处理上,目前pcl库(Point Cloud Library) 已经有了很好的支持和实现,在ROS编程时可以直接引入利用,但需要做必要的链接和转换,本文针对如何在ROS中实现pcl库的使用问题进行探讨。 参考原文博客:如何在ROS中使用PCL–数据格式(1) 参考ROS Wiki 网站:ROS中的pcl教程 2 方法 与在ROS中新建功能包(package)并实现节点(node)功能一样,可以依照下面的流程: 1、新建工作空间(work space) $ m