vins中旋转矩阵 四元数 转 欧拉角的方法

1、旋转矩阵或四元数 到 欧拉角的方法. Utility::R2ypr和.eulerAngles(2,1,0)都可以,但是单位不同! (1)Utility::R2ypr(q_array[i – j].toRotationMatrix()) 输出的是:yaw pitch roll 的vector3d向量,单位是度数,(正负180) (2)q_array[i – j].toRotationMatrix().eulerAngles(2,1,0) 输出的是:yaw pitch roll 的vector3d向量,单位是rad,(正负3.14) cout<<