板球系统的反演自适应动态滑模控制

针对板球系统对期望轨迹的跟踪问题,提出了一种反演自适应动态滑模控制方法。考虑实际情况下外界干扰及不确定量的未知性,结合自适应控制对未知量边界进行估计。为了有效削弱对数学模型的依赖性,同时规避反演法中的微分大爆炸现象,引入动态面策略。考虑是否存在外界不确定干扰划分出两种实验环境,分别运用本文方法和动态滑模的方法进行了仿真实验。仿真结果表明,所设计控制器对系统参数摄动和外界干扰不敏感,该方法能较好地实现小球的轨迹跟踪,具有良好的动态跟踪性能,体现出较强的鲁棒性和自适应特性。