单轴双轮自平衡代步车的研究与设计.pdf

控制技术是运动控制的核心,在实际生产实践中应用垠普遍的是各种以PID 为代表的基本控制技术。按照偏差的比例、积分和微分进行控制的调节器,简称 为PID调节器,是连续系统中技术成熟且应用广泛的一种调节器。本文对系统用 到的PID控制技术做了相应的研究,从理论上分析了变积分的PID控制技术的优 势,并在系统的实际测试中获得了良好的效果。 关键词:自平衡;陀螺仪;加速度计;简易互补滤波;PID控制