论文研究 基于劳动分工的群机器人地图创建探索策略研究.pdf

受社会性昆虫劳动分工的启发提出一种群机器人地图创建的探索策略, 以提高群机器人创建地图的效率。当机器人所在顶点位置有未访问的路径时, 机器人随机选择一条未访问路径进行访问; 如果当前位置的所有路径都已被访问, 机器人会根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同地图规模和机器人数量的计算机仿真实验, 根据算法评价指标覆盖时间、路径重复覆盖次数和覆盖率对实验结果进行了评价, 并与随机选择的算法进行了对比, 结果表明算法是可行、有效的。最后指出了下一步研究的方向。