论文研究 基于改进混沌搜索算法的机器人轨迹规划.pdf

在考虑机器人关节约束的影响下，为得到工业机器人的时间最优轨迹，提出了一种适用于多极值函数优化问题的混合算法。首先基于混沌搜索算法定位最优解的邻域，继而使用遗传算法在此邻域内寻找最优解。在MATLAB平台上，对该混合算法进行编程并仿真轨迹，并与传统遗传算法的结果进行比较，结果表明使用混合算法得到的总时间为25.449 s，明显少于对照组的39.534 s，证实了该混合算法具有较好的全局搜索性能。