机器人机械手和球梁系统的视觉反馈平衡控制

在本文中，我们提出了一种视觉引导的机器人球束平衡控制系统，该系统由机器人操纵器（致动器），球束系统（工厂）和机器视觉系统（反馈）组成。 机器视觉系统以每秒50帧的速度反馈实时光束角和球位置数据。 根据反馈数据，通过操纵球梁系统的倾斜角度来驱动机器人操纵器的末端执行器，以控制球的位置。 整个控制系统由两块FPGA芯片实现，一个用于机器视觉处理，一个用于机器人关节伺服PID控制器以及滚珠位置PD控制器。 在5轴机器人操纵器上进行了实验，以验证所提出的球形平衡控制系统。