论文研究 基于双环结构的视觉伺服云台控制器设计.pdf

针对二自由度视觉伺服云台中相机低采样率的缺陷，基于角度与像素之间的转换关系，提出了一种双环结构的控制方案。在角度环控制器设计中，将满足LQ最优准则的扩展状态反馈与状态观测器设计整合为一个H2设计问题，并增加了可调参数k，兼顾了角度环的响应速度与超调量；在图像环控制器设计中，通过辨识获得了相机的动态特性，给出了图像环PI控制器参数整定原则。该设计方法在实际系统上取得了较好的伺服效果，对快速性和超调量要求高的控制器设计有一定的指导作用。