基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究.pdf

基于虚拟现实的机器人遥操作关键技术研究.pdf,机器人遥操作是实现空间、医疗及深海等领域作业的重要手段，基于虚拟现实的机器人遥操作是克服时延的有效方法，具有透明性强、稳定性高的优点，成为当前机器人遥操作的主要方式。首先分析了基于虚拟现实的机器人遥操作系统的关键组成部分，并对其关键模块的具体作用进行了介绍；其次，归纳分析了各类虚拟现实环境建模方法，主要从几何建模和动力学建模方面展开，阐述了每种方法的应用领域、主要特点；此外，进一步分析了遥操作虚拟夹具设计的构建方法及适用领域。最后对当前存在的难点进行总结，指出今后研究的思路。