论文研究FCRP网:机器人规划的赋时有色网实现.pdf

针对流演算无法表示动作执行时间和单向搜索动作序列的问题，提出了一种基于流演算的表示机器人规划的赋时有色网实现方法——FCRP网(arepresentationbasedonfluentcalculusforrobotplan)；提出了一种双向搜索策略，并将其应用到FCRP网系统的构造方法中。FCRP网系统不仅能对动作、状态以及它们之间的关系进行形式化的描述，而且能动态地规划出机器人实现目标的动作序列，并计算实际执行动作序列所需时间。最后，通过对机器人取咖啡规划实例进行了建模和仿真，证明了F