论文研究 使用GrassmannCayley代数的6R串行和3PRS并行机器人的纯条件

这项研究提出了“纯条件”方法，该方法已用于同时分析奇异性配置和机构的刚度。研究案例分析是使用Grassmann-Cayley代数（GCA）对6R（Revolute）串行机械手（SMs）的可变关节方向和3-PRS（Prismatic-Revolute-Spherical）并联机械手（PMs）的可变驱动关节位置进行的。在这项工作中，我们需要在射影空间中分别对串行和并行操纵器使用扭曲系统（TS）和全局扳手系统（GWS），它们以符号方式表示线的Plücker坐标矢量并在静态坐标系和静态坐标系上统一表示雅可比矩阵（J）运动学。本文的工作旨在从几何角度确定该雅可比矩阵（J）的逆形式的消失点，该矩阵在