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三维超声导航前列腺粒子植入机器人关节力矩平衡机制研究

上传者: 2020-02-08 14:36:14上传 PDF文件 592.71KB 热度 12次
三维超声导航前列腺粒子植入机器人关节力矩平衡机制研究,张永德,梁艺,针对人体结构和针刺路径的限制,设计了一个经直肠超声导航的RRT型粒子植入机器人。考虑这种RR悬臂关节重心的变化会带来驱动扭矩的�
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