论文研究基于几何法的移动机器人路径规划.pdf

旨在解决动态环境中移动机器人与障碍物发生碰撞可能性的判断和避开障碍的路径规划。提出了采用几何计算的方法判断机器人和障碍物之间发生碰撞的条件，规划出机器人沿着收敛曲线运动到安全圆周，在安全圆周上作动态圆周运动，最后沿着圆弧退出圆周到达预定的避障路径。将基本的避开障碍的理论和几何算法有机地结合起来，获得了光滑的路径，提高了机器人避开障碍的效率。