倒立摆控制的设计与仿真

针对倒立摆的稳定控制问题，阐述了二阶倒立摆的数学模型，采用线性二次最优控制理论，设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器，使倒立摆系统闭环稳定。在Matlab6.5环境下，对倒立摆系统在两种控制器作用下的控制过程进行仿真。结果表明，在非线性控制问题中，线性二次型输出器与线性二次型调节器相比，对倒立摆系统的控制更有优势。