使用最小二乘拟合对陀螺仪的零偏、标度因数和三轴不重合误差进行标定，很基础的算法。

基本的Allan方差算法，可以对IMU的特定随机误差进行分析，不支持输入陀螺仪原始数据，输入为模拟的...

很基础的捷联惯性导航结算程序，姿态矩阵的解算运用了四元数法，速度与位置解算为简易算法，无高度阻尼。