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S型曲线在步进电机位置与速度控制中的应用

上传者: 2025-07-05 12:19:23上传 ZIP文件 3.83MB 热度 2次

S 型曲线的速度控制方案,蛮适合搞步进电机的你。它的好处挺多:加速减速都更柔和,减少电机抖动,也更保护设备。源码是用 C 语言写的,虽然不复杂,但关键逻辑都在,位置控制和速度控制也结合得挺不错。就算你项目里用的是 C#、PLC 甚至 STM32,也能照着改。

S 型曲线的速度控制方案,蛮适合搞步进电机的你。它的好处挺多:加速减速都更柔和,减少电机抖动,也更保护设备。源码是用C 语言写的,虽然不复杂,但关键逻辑都在,位置控制速度控制也结合得挺不错。就算你项目里用的是C#PLC甚至STM32,也能照着改。

文章里提到的控制过程分成加速、匀速、减速三个阶段,对应 S 型曲线的三个段落,曲线平滑,响应也快,delaystep_count得比较巧。配合反馈机制还能再稳一点。实际项目中,像数控机床工业机器人这些都挺适合用它。

源码是偏教学向的那种,不过思路清晰,适合拿来打基础。比如下面这种控制结构:

if (step_count < accel_steps) {
  delay = calc_accel_delay(step_count);
} else if (step_count < total_steps - decel_steps) {
  delay = constant_speed_delay;
} else {
  delay = calc_decel_delay(step_count);
}

你可以在原代码基础上加上 PID、加滤波啥的,扩展性还不错。相关资料我整理了一些,想深入的话可以看看:

如果你正做高精度定位相关的项目,比如画圆、打点、跟踪路径这些,建议你用这个逻辑搭配位置速度串级控制,效果还蛮稳的哦~

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