S型曲线在步进电机位置与速度控制中的应用
S 型曲线的速度控制方案，蛮适合搞步进电机的你。它的好处挺多：加速减速都更柔和，减少电机抖动，也更保护设备。源码是用 C 语言写的，虽然不复杂，但关键逻辑都在，位置控制和速度控制也结合得挺不错。就算你项目里用的是 C#、PLC 甚至 STM32，也能照着改。
S 型曲线的速度控制方案，蛮适合搞步进电机的你。它的好处挺多：加速减速都更柔和，减少电机抖动，也更保护设备。源码是用C 语言写的，虽然不复杂，但关键逻辑都在，位置控制和速度控制也结合得挺不错。就算你项目里用的是C#、PLC甚至STM32，也能照着改。
文章里提到的控制过程分成加速、匀速、减速三个阶段，对应 S 型曲线的三个段落，曲线平滑，响应也快，delay和step_count得比较巧。配合反馈机制还能再稳一点。实际项目中，像数控机床、工业机器人这些都挺适合用它。
源码是偏教学向的那种，不过思路清晰，适合拿来打基础。比如下面这种控制结构：
if (step_count < accel_steps) {
delay = calc_accel_delay(step_count);
} else if (step_count < total_steps - decel_steps) {
delay = constant_speed_delay;
} else {
delay = calc_decel_delay(step_count);
}你可以在原代码基础上加上 PID、加滤波啥的，扩展性还不错。相关资料我整理了一些，想深入的话可以看看：
如果你正做高精度定位相关的项目，比如画圆、打点、跟踪路径这些，建议你用这个逻辑搭配位置速度串级控制，效果还蛮稳的哦～
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