3自由度机械臂正逆运动学解MATLAB程序

最近在做一个 12 自由度四足机器人项目，遇到了一些腿部的正逆运动学问题。是如何足端位姿的关节逆解，这让我花了不少时间。通过使用初高中几何知识推导出来了一个相对简化的模型，也开发了一个 Matlab 程序。如果你也在做类似项目，或者对四足机器人有兴趣，可以联系我获取程序。
这个 Matlab 程序有四个文件，分别是forword_kinamic_x.m、forword_kinamic_z.m、invar_kinamic_x.m和invar_kinamic_z.m，它们分别了肘式和膝式腿部的正解和逆解问题。
需要注意的是，程序中的逆解推导相对简单，没有采用《机器人学》里比较复杂的坐标转换方式，所以即使你对这块内容还不够熟悉，也能轻松理解。这个资源挺适合在开发过程中用来加深理解或者直接应用的。
如果你正在研究四足机器人或机械臂的运动学，或者对机器人控制有兴趣，可以试试这个程序，说不定能帮你一些难题哦！