CAN总线通信原理详解

CAN 网络的抗干扰能力是真的强，尤其在汽车、工业控制这些场景，稳定性就是命。最早是 Bosch 搞出来的，80 年代就上线，妥妥的老牌选手了。像发动机控制、ABS 系统这些关键模块，基本都靠它在背后通信。

差分信号的物理层设计挺聪明，两根线CAN-High和CAN-Low交错走线，抗干扰效果。在那种电磁环境差的工厂、车间，CAN 网络还是能稳稳跑。

CAN 的仲裁机制也蛮有意思的，多个设备抢着发数据的时候，谁优先谁先来，完全靠ID大小决定，没冲突，也不会丢包，挺智能的。

报文结构也不复杂，标识符+控制位+数据长度+数据区，小而美，最多 8 个字节，够用也高效。要是觉得数据量不够，后面还有个升级版CAN-FD，速度和容量都翻倍。

安全这块目前是短板，毕竟它当初就没考虑防黑客。现在不少研究都在补这块短板，比如加密传输、节点认证啥的，工业和车载应用都得注意下。

如果你搞嵌入式开发、自动化控制或者车载电子，CAN 网络是个绕不开的技术。下面这几个资源也挺有料，想系统学下可以戳：

• 基于 CAN 网络的嵌入式软 PLC 系统设计
• CAN 线诊断协议
• CAN 总线实现工业网络分布式测控系统
• 基于 CAN LIN 总线的车身网络控制系统
• 发动机总 CAN SAEJ1939 协议中文

如果你是刚上手 CAN 的新手，建议先看基础结构和报文流程，搞懂ID和仲裁机制，再试着写点收发代码，慢慢就熟了。