带死区抗积分饱和的梯形变积分不完全微分增量型PID控制器优化理论1.1

带死区抗积分饱和的 PID 优化控制理论，听着就挺硬核的，但其实用起来还蛮实用的。梯形变积分的思路，比起传统积分更稳一点，是在工业控制那种边界值频繁触发的场景，能减少系统超调。

增量型 PID 加上积分不完全微分，属于比较聪明的折中方案。你会发现它在抑制积分饱和的时候，比纯积分分离要灵活不少，响应快、调整平稳，代码实现也不复杂。

像那种带执行器死区的控制系统，用这个版本 v1.1 真的蛮合适。控制更细腻，而且不容易抖。想了解更多细节，可以顺着下面几个链接看看，都是跟抗饱和、积分优化相关的扩展文章，挺值得翻一翻的。