三菱FX3U码垛算法ST语言编程实现与应用

三菱 FX3U 的 ST 语言编程在码垛算法上，真的是个挺实用的玩法。相比传统梯形图，ST 在坐标、位置运算这些逻辑上，清爽多了。文章里用的 ST 写法不复杂，变量定义、循环结构清晰明了。码垛放料位的思路也讲得比较透，坐标算法、料盘排布这些都有例子，而且还有触摸屏交互的小程序，方便监控。

ST 语言的语法类似结构化编程，用来写放料算法顺手，比如位置偏移、栈层控制都能用循环和判断轻松搞定。比如：

IF layer <= maxLayer THEN
  posX := baseX + offsetX * count;
  posY := baseY + offsetY * layer;
END_IF;

像上面这种 ST 代码，逻辑清晰，维护也不费劲。传统梯形图要搞同样的事，图层一堆，改个值都得翻半天。

程序里还预设了一些常用参数，料宽、栈高这些都能直接改，调试起来比较方便。再结合触摸屏 HMI操作，整体体验还不错。

如果你现在用梯形图写码垛，已经觉得逻辑越来越绕，那你真的可以考虑试试 ST 写法。效率上能提升不少，维护也轻松。