四轴PID控制算法详解：单环PID与串级PID

四轴飞行器的飞行控制，说白了就是靠一套PID 算法在背后打辅助。单环 PID结构简单，适合刚入门或者对飞控理解还不深的你。调一下参数就能看到效果，调试体验还挺直接。但要是环境一复杂，比如刮点小风，动作猛一点，稳定性就开始拉胯了。

而串级 PID就更细致，把控制分成多个层，比如姿态一个环，角速度一个环，层层递进，效果自然更稳。适合飞那种绕圈圈、俯冲拉升那类复杂动作。虽然结构复杂了点，但你用起来会发现：嗯，稳。

这篇文章把比例 P、积分 I、微分 D的原理和调法讲得挺细。比如 P 太大会震、I 调不好系统会拖拉，D 加上去能提前预测误差趋势，减少来回晃。听着头大？其实对照着飞控调参页面边学边调，一会就上手了。

除了算法，还顺手附了几个资源链接。比如四轴飞行器的控制算法程序，和四轴 PID 算法文档，看完再调参数，信心会大增。

如果你正在自己 DIY 飞控、写控制逻辑，或者就是想弄清楚自己飞得不稳是调参问题还是算法架构不对，这篇文章还蛮值得看看的。也别怕烧脑，试试动手调一次，你就知道 PID 到底神在哪儿了。