扩展邻域A算法：基于栅格地图的高效路径规划方案
基于栅格地图的路径规划，扩展邻域 A*算法还挺有一套的。传统 A*虽然够用，但遇到复杂点的地形就有点吃力。这个扩展版本加了更多方向，像两格直走、对角线都能搞，路线规划更灵活。
路径更顺了，节点也少了，效率自然上来了。你担心会跳过狭窄通道？嗯，确实，不过文章里讲了怎么做中间格检测，还有怎么设启发式函数，都是干货。
代码方面也比较清晰，像Node类怎么写、移动方向和代价怎么定义，文章里都有详细。用在游戏、机器人路径规划都还不错，效率和可行性都有保障。
如果你正好在做路径规划，不妨看看这个。哦对了，下面这些相关算法也挺有意思：
如果你项目里路径效率关键，可以考虑换成这个扩展版 A*，不过记得对细节（尤其碰撞检测）多做测试。
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