STM32H7双DMA运动控制：高效脉冲输出与梯形加减速

基于 STM32H7 的双 DMA 控制源码，双缓冲搞定高速脉冲输出，配合加减速控制，整套玩下来体验还挺丝滑的。你要是搞过步进电机的加减速，那肯定懂那种卡顿感，一下子全没了。源码里做了DMA 双缓冲，配合定时器输出，脉冲频率拉到500kHz都挺稳的，插补走 8 轴都不飘。

整套东西跑在 STM32H7 上，性能不是盖的，用FreeRTOS搭上CubeMX一键配置，效率高得，调起来也顺。加减速逻辑是梯形的，适合那种比较规范的运动曲线场景，写法也清晰，不绕弯子。

串口通讯这块也没拉下，DMA 双缓存直接塞进去，实时性妥妥的；而且串口相关的配置文件也一并整理好了，拿来即用。就连STM32H7 的数据手册、参考手册、原理图都顺手整理了一份，懒得自己去找了。

哦对了，控制 PTO 输出的模块也集成在里头了。以前玩这个总得自己对接一堆外围，现在直接合在一块，蛮省心的。如果你也在搞多轴插补或者想试试高速脉冲的玩法，这份源码真的挺值。

如果你还不太熟 STM32 的加减速控制或DMA，可以先看看这几个：

• DMA 双缓冲输出梯形加减速原理
• PTO 输出的运动控制
• CubeMX STM32H7 配置 FreeRTOS

嗯，，还蛮适合需要高性能运动控制又不想从头撸代码的你。