基于FPGA的视觉跟踪：单色物体追踪与舵机云台控制Vivado实现

基于 FPGA 的乒乓球视觉跟踪系统，挺适合想深入搞硬件控制的朋友。

颜色识别用的是比较基础的阈值法，配合 Verilog 写的逻辑，能把图像中单色目标像素挑出来，逻辑简单，响应也快。你可以直接在 Vivado 上看效果，还挺直观的。

质心计算那块儿用累加器来定位目标位置，再通过生成 PWM 信号控制舵机，整个云台就能实时跟着目标转。比如你跟踪个黄色球，只要调好color_threshold，它就追得贼稳。

调试的时候要注意几个点，像颜色值得反复微调，还有舵机反应速度不是一调就准，建议用示波器看下 PWM 输出。代码方面，虽然文中是简化版，但逻辑清晰，适合拿来做二次开发。

像机器人比赛或者工厂分拣这种实时性要求高的应用场景，搬这个方案就比较合适。你要是玩 Basys3 的，可以直接上手，代码结构清楚，调试空间也够大。

对了，文末还有不少相关资源链接，比如OpenMV和AK OV7670的舵机控制玩法，也蛮值得一看。如果你之前没搞过舵机控制，用这些例子上手会快多。