自适应巡航ACC分层控制实现：基于逆向动力学与双PID调节

分层控制的 ACC 系统实现挺有意思的。它用的是车辆逆纵向动力学模型来反推发动机的行为，再配合两个PID 控制器，一个管速度，一个管跟车距离，效果还挺稳定的。逻辑清晰，代码不复杂，适合想搞懂自动驾驶里 ACC 机制的朋友上手看看。

ACC 的控制分为模式切换和参数调节两个层面，像Stateflow这种工具就用来做状态机的管理，挺方便的。模式切换，比如匀速巡航和跟车模式，在仿真里能直接跑出结果。文档里还顺带把常见参数标定也做了整理，新手也能看明白。

模拟部分比较贴合实际，尤其是动力学建模这块，没搞过的可以先从逆向动力学开始。视频教程讲得也挺清楚，步骤全、细节多。建议先跑通作者的标定表再改，不然一不小心 PID 就炸了。

文末还贴心地附了一堆资料链接，比如自适应 PID、纵向动力学还有ACC 系统标准啥的，想扩展学习也不怕没方向。

如果你正在研究自动驾驶或主动安全，想搭个像样的ACC 系统出来，那这份资料还蛮值得一看的，代码能用，逻辑也靠谱，初学进阶两不误。