永磁同步电机无感FOC位置估算：AT32平台磁链观测器实现

永磁同步电机的无感 FOC 位置控制一直是电机控制里的热门话题。AT32 平台的磁链观测器实现，速度估算还蛮精准，位置控制也比较稳定，调起来没那么费劲，适合做一些轻量级工业项目。

源码里用的是磁链观测器方案，配合 FOC 控制，响应也快，结构也比较清晰。你如果之前折腾过滑膜或者低通滤波那类方案，会觉得这个实现思路还挺亲民，调参也不那么刁钻。

代码整体偏工程化，模块划分清楚，比如初始化、位置估算、速度环这块都写得比较规整，适合拿来参考甚至直接嵌进项目用。用到的库也不复杂，基本就是你在搞 AT32 的时候常用那一套。

如果你手上正好有 AT32 板子，想搞个不用位置传感器的电机控制，这套源码可以先拿来看一看，再对比一下其他几种常见的实现，比如滑膜观测器、非线性观测器或者低通滤波反电势的思路。

还有几个蛮相关的资料，你可以对照着看看：

• 永磁同步电机无感 FOC 位置估算基于磁链观测器的 AT32 平台实现
• 永磁同步电机 FOC 控制
• TI 永磁同步电机无位置传感器滑膜观测器代码
• 基于非线性观测器的永磁同步电机无传感器控制
• 低通滤波反电势观测器在永磁同步电机无感 FOC 中的应用研究

如果你在搞 AT32 的无感 FOC，不妨从这套磁链观测器源码入个门，先跑通，再深入折腾别的控制策略，效率高不少。