机器人建模与导航避障实战指南：基于URDF、ROS与多传感器融合

机器人从零搭建的流程梳理得挺细的，URDF 的建模方式讲得比较清楚，像怎么定义关节、怎么设置坐标，写起来省了不少试错时间。地图构建那部分，结合ROS 的 gmapping，了雷达数据怎么、建图要注意哪些细节，算是比较实用的一节。导航避障的玩法就靠move_base撑起来了，调参数的技巧、场景适配这些，内容也挺硬核的。

文中还穿插了一些你在调试机器人时踩的坑，比如传感器读取异常、导航误判之类的，办法也写了，挺接地气。适合想做个家庭清洁机器人或者玩具项目的你，看完就能动手搞一套。

文末还有不少配套资源，像源码、例程、SLAM 研究文章啥的，跟文中讲的内容呼应得上，省得你自己再满网找。