ABB机械手CNC与输送线集成编程方法与应用

ABB 机械手的编程文档还真不少，但这篇讲配合 CNC 和输送线的文章，写得挺扎实的。重点不在吹概念，而是真刀真枪讲怎么干。像工件坐标的重新设定、安全避让、还有标准程序的套路，讲得都比较清楚，尤其是结合了实际调试过程，嗯，细节够多，适合你边看边试。

自动化项目里的老问题，比如坐标飘、动作冲突，这里都有提到思路。你要是碰到机械手抓料还得兼顾 CNC 门开关、输送线对接的问题，这文档还挺能帮得上忙的。

代码部分不花哨，重点在于实用。比如避让逻辑就用了比较传感器判断和位置校验，不复杂，但管用：

IF sensor1 = 1 AND gripper = OPEN THEN
  MOVE L, pHome, v200, fine, tool1;
ENDIF

还有一点挺实用的，它讲了怎么根据现场实际去调参数，怎么配合 PLC 发信号。你要是在调现场程序，经常得这么干，不然写得再漂亮也跑不通。

哦对了，想补充的内容也有，像ABB 机械手手册、PLC 控制系统这些文档，也可以顺手参考下。

如果你是搞工业自动化的，是那种多设备协作的项目，这篇文章可以帮你少走不少弯路。