永磁同步电机FOC负载转矩观测器设计与前馈补偿优化
永磁同步电机 FOC 控制里的负载转矩观测器，一直是个挺头疼的事。传统龙伯格方法虽然经典，但调起来麻烦、响应还慢。最近看到一个设计比较巧妙的观测器，思路清晰，参数也好调，响应速度还挺快的，蛮适合拿来优化控制系统。
新观测器的亮点在于负载转矩前馈补偿这一块，用得好可以提升系统抗扰能力。换句话说，不再傻等负载变化后才响应，而是提前预判。你要是做 PMSM 的 FOC 调试，这种前馈思路真的挺值一试。
文档里讲得比较细，从建模、设计到参数整定都有，连仿真模型都一并打包好了。你可以直接跑Simulink里的模型，看实际响应。适合那种想从思路到实现一步到位的人，比较省事。
顺手也挖了些相关资源，一起贴下面了：像是直接转矩控制、Matlab 仿真和一些打包好的.zip模型，搞 PMSM 的同学可以按需自取：
如果你最近正好在调永磁同步电机的控制性能，不妨看看这个新观测器的设计，说不定比你手上那套更轻巧、响应也快。模型一键运行那种，方便又直观～
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