四旋翼PID轨迹控制Simulink S-Function仿真程序

基于 PID 的四旋翼无人机轨迹控制，还是用 Simulink S-Function 搞的，挺有意思的一个项目。动态模型搭得比较扎实，2D、3D 轨迹全都安排上了，像 8 字形、圆形、螺旋这种常见的飞行路径都能跑。

PID 参数可以自己调，仿真运行也比较丝滑，飞得还挺稳。整个程序用的是 MATLAB 和 Simulink 的组合，结构清晰，注释也比较良心，不是那种让人一眼看懵的代码。

最值得一提的是它的S-Function模块，自己写控制逻辑的时候灵活，你可以把离散 PID 封进去，也能拓展别的控制器，比如自抗扰或者模糊控制。

如果你也在搞四旋翼、搞 PID，或者正好在折腾Simulink建模，嗯，这套仿真程序可以参考一下，节省不少摸索时间。配套的资料也齐全，学习成本不高。

对了，如果你对某些技术细节感兴趣，比如怎么写S-Function，或者要找别的模型拓展，可以看看这些：

• 四旋翼 PID 控制仿真模型
• 四旋翼 matlab/simulink 程序
• 使用 S-Function 函数实现离散 PID 控制器
• 基于 SE3 的四旋翼轨迹跟踪控制研究

如果你在调试PID控制器老是飞不稳，可以直接从这里下手，先跑通模型再说。