Pose Graph优化示例

MIT 的 Pose Graph 数据集，用来练练手上的 SLAM 优化还挺合适的。数据是.g2o格式，直接喂给ceres库里的pose_graph示例程序就能跑，2D 和 3D 的都有，格式也清爽，适合上手调试。

2D Pose Graph 的数据，适合测试基础的图优化流程。比如，节点少、噪声小的情况，你可以快速验证下自己写的g2o配置或者算法思路。跑一遍看看残差收敛情况，调调优化器参数，挺直观。

3D Pose Graph 的部分更有挑战性，像旋转矩阵、李群李代数这类概念就要派上用场了。推荐你也看看这篇Lie Groups for 2D and 3D Transformations，对理解 3D 变换会有。

哦对了，别忘了pose_graph程序只是示例，用的时候可以参考，但最好换成你自己的数据加载逻辑。实在不熟g2o的话，可以从g2o 图优化框架下手，里面讲得还挺细。

如果你正好在做 SLAM、三维建图、位姿估计这些项目，这个数据集可以当小测试集用，轻便、上手快。需要更多例子，可以顺手把A General Framework for Graph Optimization也看一眼，对整体架构有。