ABB程序样板RAPID模块示例

ABB 机器人的程序样板，结构清晰、逻辑顺、上手快。主程序加一堆子程序，流程一目了然，模块化做得挺不错。PROC main()负责调度，像个指挥官，下面的Initall、rCheckHOMEPos这些子程序就是干活的兵。初学者看了就知道怎么拆分任务、怎么组织代码。

结构化编程用起来真香，适合那种不想一坨写到底的风格。每个功能拆个PROC出来，比如你想加个安全检测，直接丢个PROC safetyCheck()进去就完事儿，维护起来也方便。

里面的WHILE TRUE死循环和IF-THEN-ELSE分支控制挺实用，拿来写自动循环、判断按键指令都蛮顺手的。就像根据DI_StartBotton1来决定走哪段流程，干净利落。

变量管理也不复杂，速度、位置这些用robtarget一标，机器人在哪儿一目了然。常量CONST、变量VAR分清楚，该固定就固定，该改的就改，程序更稳。

自定义函数也是亮点，比如CurrentPos()这种判断位置的小工具，能重复用，代码也更好看。CRobT()这种系统函数也能直接拿来用，别太香？

初始化和运动控制那块就比较基础了，MoveJ搞关节动，MoveL搞直线，速度加速度也能调，想搬东西、码垛、上下料的，直接拿来改下坐标点就能用了。

还贴心加了TPWrite写提示，WaitTime做延时，UI 交互也能顾上，别小看这些小功能，做调试的时候超级有用。

如果你刚接触 ABB 编程，或者想快速整出一个项目雏形，这个样板可以先抄后改，省事又高效。想看更多案例的，推荐瞅瞅ABB 编程手册，一起拿下 ABB。