FreeRTOS任务定义与切换机制详解

任务的定义和任务切换的实现，其实是你玩 FreeRTOS 绕不过去的一块核心内容。FreeRTOS 里的任务，就像是你写的多个“独立小程序”，每个有自己的栈、自己的优先级。调度器就像老板，谁重要就先安排谁上。任务之间还能主动“让出舞台”，比如用 vTaskDelay() 暂停一下，或者优先级高的突然插队，那就切换呗。切换过程讲究，要保存上下文，保护现场，搞不好数据就乱套了。所以，FreeRTOS 还了像 taskENTER_CRITICAL() 这样的“护身符”函数，防止切换中被中断打断。你如果刚开始搞 RTOS，或者想深入了解调度背后的机制，这篇文章蛮值得一看。