支持多优先级

FreeRTOS的多优先级支持是其实时任务调度的核心。系统通过任务优先级决定执行顺序，保证关键任务及时响应。

任务优先级范围从 0 到 configMAX_PRIORITIES - 1，数字越小优先级越高。调度器基于抢占式优先级算法，当高优先级任务变为就绪状态，立即抢占低优先级任务。

这种调度方式保证了系统的实时性，使高优先级任务能在预定时间内执行，满足嵌入式应用对时效性的严格要求。优先级调度算法是操作系统设计中的经典方案，相关机制详见操作系统优先级调度。

除了基本调度，FreeRTOS 多种同步和通信机制，如信号量、互斥锁、事件标志组、消息队列和软件定时器。这些机制支持任务间协调，确保资源安全访问和数据完整。

信号量用于资源管理和任务同步，区分二进制与计数信号量。互斥锁专门保护共享资源，避免资源竞争。事件标志组允许任务基于多个条件同步。消息队列实现结构化异步数据传输。软件定时器支持定时回调和周期性任务执行。

任务管理的调度策略及同步机制相辅相成，影响系统性能与稳定性。深入理解抢占式优先级调度和多种同步机制，有助于设计高效嵌入式系统，提升系统响应能力和可靠性。

FreeRTOS 的设计体现了实时操作系统对任务调度和资源管理的严格要求。结合相关优先级调度算法的理论基础操作系统进程调度——优先级调度算法，能够更好地掌握其实现原理。

开发过程中，合理配置任务优先级和同步机制，优化调度策略，是实现嵌入式系统实时性能的关键。同步与调度机制协同工作，确保系统运行稳定高效。