uArmMC LiteArm uArm主机系统主控制器软件分析

uArmMC用于主机系统的LiteArm / uArm主控制器软件。===一些测量S E床和肘部之间的角度到手腕向量：R90 L50 -22 R40 L50 -32 R90 L115 -90 R40 L115 -85。当z = 0时，y = 140 mm，当z = 0时，实际z = 12.6，当z = 0时，实际z = 220 mm，实际z = 17.3。===解决运动学的一些注意事项：(((L1 * cos(t1) + (L2 * cos(t1+t2))^2) + ((L1 * sin(t1) + (L2 * sin(t1+t2))^2)为t2求解L1^2+2 L1 L2 cos(t2)+L2^2) x = (sin(p) * (a1 * cos(t1)) + (a2 * cos(t1) - (t2))) y = (cos(p) *