Quadcopter Homemade 自制四轴飞行器

Quadcopter-自制自制四轴飞行器Atmega2560、IMU MPU6050、PID控制和姿态计算DCM矩阵。使用Atmel Studio 6在AVR-GCC中编程。组件：框架：Q450，电机：Turnigy D2836/9 950Kv，螺旋桨：10x4.5，ESC：Turnigy Plus 30A，微控制器：Atmega2560 (ArduinoMega)，IMU：MPU6050，TWI电平转换器。特征：首先，我用AVR-GCC代码开发了所有这个项目。我意识到Arduino非常有用且非常简单，但是在C代码中，您可以使用AVR执行您想要的所有操作。我已经使用DCM矩阵根据William Premerlani和Jose Julio代码计算了姿态。不得不说，我得到的漂移几乎为零。我使用timer2实现DCM。