基于51单片机的机械手控制系统

采用MCS-51等嵌入式控制器，通过PROTEUS仿真模拟调试，实现了基于51单片机的简易机械手控制系统。机械手的工作原理如下：将A工位上的工件经过原位、下降、夹紧、上升、右移、左移、上升、放松、下降等步骤搬运到B工位。上升/下降和左移/右移的执行由双线圈二位电磁阀推动气缸完成。电磁阀线圈通电后，机械手将保持当前动作状态，即使线圈断电仍继续执行相应的动作，直至相反方向的线圈通电为止。夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通电时执行夹紧动作，断电时执行放松动作。为确保安全，设备装有上、下限位和左、右限位开关。机械手右移到位后，需检测右工作台（B）上是否有工件，若无工件则下降，若有工件则自动暂停等待。光电开关用于检测“无工件”信号。动作设计包括单步运行和单周期运行。