基于深度学习的物块4D位姿估计算法及应用介绍

一种基于深度学习的物块4D位姿估计算法及其在六轴机械臂视觉抓取任务中的应用。该算法利用深度相机Kinect v2采集的点云数据，并结合TensorFlow深度学习框架和改进的PointNet算法，实现了对物块的4D位姿估计，包括xyz位置和朝向角yaw。所需环境包括python 3.5和TensorFlow-gpu 1.9.0等。此资源提供了python训练源代码和训练数据，但不包含推理的代码。希望通过该算法，能够为机械臂在视觉抓取任务中的定位和导航提供有效的解决方案。点赞和评论欢迎留言交流！