某米1代扫地机stm32f103真实项目程序及代码规范解析

某米1代扫地机采用stm32f103处理器，具备延边避障防跌落充电等功能。这篇文章详细解析了该项目的原始代码，使用的是keil工程，已经有32端代码能够实现相应功能。硬件驱动方面涵盖了陀螺仪姿态传感器bmi160、电源管理bq24733等模块。在软件驱动方面，实现了IIC、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等功能。代码注释清晰，代码规范良好，并且每个函数都有相应的输入输出范围参数解释。