如何制作兼容ros1 ros2的自定义消息文件

本文将介绍如何编写兼容ros1 ros2的自定义消息文件的cmakelists.txt和package.xml文件。兼容性的实现需要在两个文件中进行更改，具体步骤请参考下文。首先，我们需要运行catkin_create_pkg命令创建新的ros包，在该包下创建msg目录和srv目录，分别用于存放自定义的消息和服务。然后，需要更改cmakelists.txt文件中的项目名称以及添加find_package和catkin_package。最后，在package.xml文件中添加生成消息的依赖项和描述信息。需要注意的是，为了确保兼容性，请在尝试修改文件之前备份原始文件。希望本文对您有所帮助。