机器人空间轨迹规划方法与实现.pdf

机器人空间轨迹规划的方法和实现，其中包括关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。同时，也介绍了MATLAB中的相关函数和仿真实验。关节空间轨迹规划采用函数进行表述，在已知初始位姿和末端位姿的情况下，通过平滑插值得到关节空间轨迹，并求解规划的位移、速度和加速度随时间的变化。笛卡尔空间轨迹规划则是针对空间路径规划的一种方法，可以根据给定的路径和时间来求解机器人的运动学信息。可将此方法应用于各种智能机器人中，包括工业机器人、服务机器人等。机器人空间轨迹规划是一个基础而重要的研究方向，本文的介绍可以为机器人领域的研究人员提供参考和借鉴。