视觉SLAM论文导读1Vision based localization methods under GPS denied

本文回顾了GPS拒绝环境中基于视觉的定位方法并将主流方法分为相对视觉定位和绝对视觉定位AVL.对于RVL我们讨论了光流在基于特征提取的视觉里程计解决方案中的广泛应用并介绍了先进的光流估计方法.对于AVL我们回顾了视觉同步定位和地图绘制VSLAM技术的最新进展从基于优化的方法到基于扩展卡尔曼滤波器EKF的方法.我们还介绍了离线地图配准和车道视觉检测方案的应用以实现绝对视觉定位.本文比较了视觉定位主流方法的性能和应用并为未来的研究提供了建议1介绍了光流的工作原理及其算法介绍了光流在视觉里程计中的广泛应用.本文着重介绍了FlowNet及其后续改进算法并进行了比较以指导基于机器学习的光流估计算法的选择.2对视觉SLAM算法在定位方面的最新研究进展进行分类并描述各自的特点.3综合评价了图像配准在定位中的潜力介绍了基于离线地图配准和车道线检测的定位方法.4总结在GPS失效条件下定位技术发展的主要挑战和可能的解决方案.介绍了该领域的研究前景有助于研究人员关注主要研究问题和瓶颈