研究论文 管道连接件安装作业机器人群体作业技术研究.pdf

为了解决水下大口径油气管道沟槽式连接件安装不便的问题,研制了水下大口径管道沟槽式连接件安装作业机器人。同时为了进一步提高连接件的安装作业效率,缩短铺管作业时间,提出了管道连接件安装作业机器人群体作业技术方案,并从机器人群体的组成、通讯方式、作业流程等方面进行了介绍。借助机器人群体作业技术,可以使得水下作业机器人协同作业,节约生产成本。