基于扰动转矩反馈的机械谐振抑制方法.pdf

伺服驱动被用在很多工业应用中, 伺服系统中电机和负载之间的柔性连接环节会恶化伺服系统的 性能,甚至会引起系统不稳定。分析了伺服系统产生机械谐振的原理, 并提出了一种基于扰动转矩反馈的谐 振抑制方法。该方法利用 Luenberger观测器来观测扰动转矩, 并将扰动转矩通过一个比例积分环节反馈回电 流给定。此外, 还给出了一种反馈系数 K的整定方法, 并在理论上分析了该参数整定方法的合理性。最后, 基 于 Matlab/Simulink 平台搭建了伺服谐振系统的仿真模型, 并对提出的方法进行了仿真验证。