51最小系统小车代码

这是个超级简单的协议,总共就4位,包头为0XFF,包尾也是,第二位是类型位,0X00代表动作指令,0X01代表舵机,0X02代表车灯,0X03代表启动雷达。 做过串口通信的车友可能会奇怪了:校验位哪去了?是的,其实应该有个校验位,作用就是校验收到的数据是否完整,如果不完整则抛弃,这一点我考虑过,但是我们的通信数据量并不大,加上校验位有点画蛇添足了,所以我就省去了。有兴趣者可以度娘一下“CRC校验”。 那么,上位机怎么发指令呢?以本文中的协议为例,假设我们要让车子前进,则发送类型位:0X00,命令位:0X01,加上包头包尾,就是0XFF0X000X010XFF,所以只需要在上位机那边发送FF0001FF即可,但是这次不能像以前那样发送ASCII格式了,而是以byte格式发送,这样在下位机那边,一个字符占4位,所以串口都是两个两个地接收的,每两个字符就组成一个位,放到相应的数组里,就实现了指令的接收。指令的解析就用switch case语句完成。