多输入仿射系统的静态反馈等效于三角形式及其平坦度

在本文中,我们给出系统局部静态反馈的完整几何特征,等效于与链式兼容的三角形形式,对于m = 1,对于m> = 2,分别与m链式兼容(其中控件是m + 1)。 它们是x平系统。 我们提供一阶PDE求解的系统,以找到m = 1时的所有x平面输出,以及m> = 2时的所有最小x平面输出。我们通过示例说明了我们的结果,尤其是(通过应用程序)到机械系统:硬币滚动而不会在移动的桌子上滑落。