对SE(2)上机械系统的跟踪控制的贡献

与全驱动系统所取得的成就相比,欠驱动系统的固有跟踪控制无疑是一个巨大的挑战。 在本文中,该问题是通过考虑平面刚体的自然构型空间(特殊欧几里得群SE(2))来提出的。 首先,我们提出问题并实施轨迹跟踪控制,这对于基于导航或误差功能的李群上的全驱动系统是非常完善的。 我们的新贡献是在与系统欠驱动特性兼容的一些新变量中提出误差函数,并根据这些函数的梯度矢量场设计位置跟踪控制。 为了完成该任务,梯度矢量场还以一些可适应的增益加权。 我们提出一些稳定性分析和仿真结果以支持该方法。