对称的部分周期自适应重复控制

针对一类周期性时变非线性系统,提出了一种部分周期的自适应重复控制方法。 为了减少内存使用量,探索了周期性参数的对称特征,以形成部分周期自适应机制。 提出了半周期和四分之一周期的适应策略,并对它们进行了分析。 建立了具有每个重复控制的闭环系统的稳定性,以及跟踪误差收敛到零。 另外,建议使用饱和适配来提供有界估计。