lili om:LiLi OM是一种紧密耦合的基于关键帧的LiDAR惯性测距和制图系统适用于固态LiDAR和常规LiDAR 源码

LiLi-OM(LIvox LiDAR惯性里程表和制图) -迈向高性能固态LiDAR惯性里程表和制图 这是LiLi-OM的代码库,LiLi-OM是用于固态LiDAR(Livox Horizo​​n)和常规LiDAR(例如Velodyne)的实时紧密耦合的LiDAR惯性测距和制图系统。 它具有两个变体,如文件夹中所示: -OM,用于带有一个新提出的特征提取模块, LiLi-OM-ROT,适用于具有类似于特征提取模块的传统旋转机构 。 两种变体都利用了相同的后端模块,该模块被提议基于基于关键帧的滑动窗口优化直接融合LiDAR和(预集成的)IMU测量。 有关详细信息,请参见下面的文章以及。 BibTex引文 如果您使用以下任何代码,感谢您引用我们的: @article{arXiv20_Li, author = {Kailai Li and Meng Li and Uwe D. Han