基于模拟退火蚁群算法的机器人路径规划方法_袁佳泉.pdf

为优化变电站巡检机器人巡检路线,节省巡检时间,提出了一种针对变电站半结构化环境的路径规划方法。采用Dijkstra算法求取巡检点间的最短路径建立无向图,然后利用模拟退火蚁群双层启发式算法求解最优解。引入退火机制有效的提高了全局搜索能力,避免陷入局部最优。利用偏离度作为评价解的优劣标准,指导信息素的更新,加快了算法的收敛速度。算例仿真表明,上述路径规划方法能够快速的规划出路径最短、经过点较少的最优巡检路径。